碰撞集包含兩組對(duì)象，ObjectA和ObjectB，您可將對(duì)象放入其中以檢測(cè)兩組之間的 碰撞。當(dāng)ObjectA內(nèi)任何對(duì)象與ObjectB內(nèi)任何對(duì)象發(fā)生碰撞，此碰撞將顯示在圖形 視圖里并記錄在輸出窗口內(nèi)。您可在工作站內(nèi)設(shè)置多個(gè)碰撞集，但每一碰撞集只能包含兩組對(duì)象。避免ABB機(jī)器人本體或者周?chē)O(shè)損壞。它比一般地運(yùn)動(dòng)偵測(cè)功能更為靈敏，當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，ABB機(jī)器人會(huì)立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動(dòng)一小段距離以釋放殘余應(yīng)力。當(dāng)碰撞報(bào)警被確認(rèn)之后，不需要重新上電，ABB機(jī)器人就可以繼續(xù)沿著之前的路徑繼續(xù)工作。

     選擇某個(gè)碰撞設(shè)置或其下的某個(gè)組（對(duì)象A或?qū)ο驜）后，將會(huì)在圖形窗口和瀏覽 器中突出顯示對(duì)應(yīng)的對(duì)象。使用此功能，可以快速查看哪些對(duì)象已被添加到碰撞設(shè) 置或其下的某個(gè)組中。

局限性：

      Collision Detection 的偵測(cè)基于模型，所以為了能正常的工作，機(jī)器人的負(fù)載Payload必須定義成與實(shí)際一樣。通常我們推薦使用ABB預(yù)置的 Load Identification 指令來(lái)更新載荷參數(shù)。
不適用于導(dǎo)軌及外軸；
      當(dāng)ABB機(jī)器人至少有一個(gè)軸是以單獨(dú)軸的模式運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，Collision Detection 是無(wú)效的；
當(dāng)軟伺服模式開(kāi)啟的時(shí)候，Collision Detection可能會(huì)誤報(bào)，所以通常如果開(kāi)起了軟伺服模式，需要將 Collision Detection關(guān)閉。
      如果指令 MotionSup 被用來(lái)關(guān)閉 Collision Detection 功能，則它只會(huì)生效一次，其在系統(tǒng)輸出的信號(hào)值會(huì)在機(jī)器人啟動(dòng)前被臨時(shí)改為隨機(jī)值；
      如果低速下的碰撞反復(fù)發(fā)生，ABB機(jī)器人可能會(huì)因?yàn)闆](méi)有充分的移動(dòng)距離而無(wú)法徹底地釋放殘余應(yīng)力。在這種情況下，推薦臨時(shí)關(guān)閉 Collision Detection 并將ABB機(jī)器人手動(dòng)Jog到遠(yuǎn)離碰撞點(diǎn)的位置，再繼續(xù)工作；
如果在程序運(yùn)行中發(fā)生了強(qiáng)烈的碰撞，有時(shí)候反向運(yùn)動(dòng)會(huì)等幾秒后再進(jìn)行。

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